建興九年春二月，孔明又出兵北伐魏國。這時是魏國太和五年，曹真病逝，皇帝曹睿就派司馬懿統領大軍，張郃為先鋒，奔赴天水郡上邽城，迎戰諸葛亮。到了上邽，司馬懿吩咐諸將說：“我們留一部兵守上邽。孔明遠來，糧食運輸困難，一定會割上邽附近的小麥，來補充軍糧。我和郭淮在附近巡行，以防備蜀軍割麥子。”郭淮領命，於是和司馬懿一起出城巡行。
卻說孔明到了祁山，紮下營屯，對諸將說：“現在營中糧食不足，我多次派人催李嚴運糧來，結果都沒送到。現在隴西各地麥子熟了，可以暗中派兵割麥子。”於是留王平、張嶷、吳班、吳懿四將守祁山打營，自己帶著薑維、魏延等諸將，北上不遠到鹵城，駐紮在城內，準備割麥子。忽然探馬來報：“司馬懿帶兵，在鹵城以北紮營。”孔明驚說：“司馬懿預料到我來割麥子了。”於是叫軍士推出三輛四輪車來，車子都做得一模一樣，是之前在漢中就做好了的。
孔明叫薑維帶著一輛四輪車，引一千軍兵保護車子，五百軍兵敲鼓，去北麵埋伏。馬岱、魏延分在左右，也各自帶一千軍兵保護車子，還有五百軍兵用於敲鼓。每一輛車子，用二十四個人在左右推車，都穿著黑衣服，披發仗劍，手舉七星旙，在左右推車。三人領命而去。孔明又叫其餘三萬軍兵，準備好割麥子的鐮刀。
然後孔明坐上自己的四輪車，旁邊二十四個精壯士兵，穿著黑衣服，披發仗劍，簇擁在四輪車兩旁。關興手舉七星幡，走在車前。然後朝司馬懿的營寨去了。探哨一看，連忙報給司馬懿。司馬懿一看，見孔明簪冠鶴氅，手搖羽扇，端坐在四輪車上，左右二十四個人披發仗劍，隱隱好像天神一般。司馬懿說：“這個又是孔明在作怪。”於是發出兩千軍兵，去捉孔明。
孔明見魏軍衝來，就叫掉頭，朝著蜀營緩緩而行。魏兵騎馬追趕，飛跑了一段路，卻追不上，各個驚奇，都說：“奇怪，我們追了三十裏，就見他在前麵，卻追不上。”孔明見魏軍追不上，就又叫推著車掉頭，麵朝魏軍。魏軍猶豫了一會兒，又催馬趕來。孔明叫掉頭慢慢而行。魏軍又追了二十裏，隻見在前麵，卻追不上，各個目瞪口呆。孔明又叫掉過頭，麵朝著魏軍，叫推車倒著走。魏軍又要追，這是司馬懿帶兵前來，傳令說：“孔明會八門遁甲，能驅鬼神，這是六甲天書中的縮地法。軍眾不要再追了。”軍兵剛剛勒馬要回，左邊突然鼓聲大震，一支軍隊殺來。司馬懿連忙揮兵拒當，就見蜀軍中有二十四人，披發仗劍，擁出一輛四輪車，車上端坐孔明，簪冠鶴氅，手搖羽扇。
司馬懿大驚說：“方才那個車上坐著孔明，追了五十裏追不上，怎麽這裏又一個孔明？”話音未落，右邊戰鼓又響，一隻軍殺來，四輪車上也坐著一個孔明，兩邊也有二十四人，披發仗劍。司馬懿心中懷疑，對諸將說：“這一定是神兵。”軍心立刻大亂，不敢交戰，各自奔走。正往回跑，忽然鼓聲大震，又一隻軍殺來，最前麵一輛四輪車，孔明端坐車上，左右推車的人，跟前麵一模一樣。魏軍無不驚恐。