最早，“駙馬”一詞並不是指皇帝的女婿。據《漢書》記載，“駙馬”是一種官職，全名為駙馬都尉，主要負責掌管禦用的副車，實名為“副馬都尉”，是漢武帝時期設立的。起初，擔任這一職務的大都是皇室或外戚，還有一些王公大臣子弟，他們都是皇帝的貼身侍從官。據史料記載，這種官待遇不薄，俸祿兩千石。
“駙馬”作為皇帝女婿的專有名詞始於魏晉時期。相傳曹魏時期的玄學家何晏容貌俊美，魏文帝將金鄉公主許配與他，並授以“副馬都尉”一職。於是，魏晉之後的皇帝，大都封娶了公主的女婿為“副馬都尉”。時間長了，人們覺得用“副馬”代指公主的丈夫不太合適，所以，便將“副馬”改用為“駙馬”了。
隨著名字的更改，“駙馬”作為官職的意思也淡化了。比如，晉宣帝與晉文帝女婿雖為“駙馬都尉”，但是已經隻是個稱呼，沒有實際職位了。後來，人們也就習慣將娶公主的人稱為“駙馬”了。
除了“駙馬”這個稱謂，古人還稱公主的丈夫為“帝婿”、“主婿”、“國婿”。此外，駙馬還有別稱，這還得從玄學家何晏說起。據說何晏不僅貌美，而且擁有一張比女人還要白皙的臉，魏文帝原以為何晏敷粉欺騙皇室，就用計試探。結果何晏以衣袖拭臉都沒有改變，於是人們便因他的臉如施粉黛而稱他為“粉侯”。隨後這一稱呼也就被沿用到了所有公主的丈夫身上。到清朝，公主的丈夫又被冠以“額駙”封號，皇後所生公主的丈夫為“固倫額駙”，嬪妃所生的公主丈夫為“和碩額駙”。