劉裕能推翻東晉王朝，建立劉宋政權當上皇帝，除了他自己具有非凡的能力之外，他手下那一批能征善戰的武將也做出了很大貢獻，王鎮惡就是其中的典型代表人物。

王鎮惡的祖父就是前秦著名大臣王猛，父親王休擔任過河東太守。王鎮惡出生在五月初五，當時有種說法是這一天出生的男孩對父親不吉利，王休就想把他過繼給別人。王猛見到王鎮惡後說：“這個孩子很不尋常，過去孟嚐君也是這一天生的，但後來卻成為齊國的相國，這個孩子以後也能光宗耀祖，光大我們王家的門楣。”所以給他取名為鎮惡。王鎮惡13歲那年，前秦因苻堅失敗而滅亡，關中地區一片混亂，於是他就逃亡到別處。曾經在澠池人李方家裏住過一段時間，李方對他很好，王鎮惡對李方說：“我如果遇到好主人，被封為萬戶侯的話，以後一定會報答你的。”李方說：“你是丞相的孫子，才能卓越，還怕不富貴嗎？到時候我的願望就是能在本縣當個縣令就行了。”王鎮惡後來跟隨叔父到了東晉，在荊州住了下來。他喜歡讀諸子百家和兵法書籍，議論國家大事。騎馬不是他的長處，射箭也不行，但是他足智多謀，做事情很果斷。

劉裕在討伐南燕的時候，有人向他推薦了王鎮惡，當時王鎮惡是個小縣令，劉裕立刻派人把他請來，和他談話後覺得這個人確實不一般，於是留他住宿。第二天對下屬說：“王鎮惡是王猛的孫子，真可以說是將門出將啊！”當時就任命王鎮惡為青州治中從事史。後來王鎮惡在抗擊盧循的戰役中多次立功，被封為博陸縣子。

劉裕準備討伐劉毅的時候，王鎮惡請求給自己100條大船，讓他出任前鋒。當時劉毅請求派自己的堂弟為助手，劉裕假裝答應了劉毅。當年九月，討伐大軍進軍，王鎮惡率領百艘大船進軍。王鎮惡出發後，假稱是劉毅的弟弟前來增援，劉毅居然相信了。王鎮惡在豫章棄船登陸，每艘船上隻留一兩個人，船上插上旗子，下麵放了一隻戰鼓，王鎮惡對留下的人說：“你們估計我到城下的時候就擂響戰鼓，好像後麵還有大軍的樣子。”他又分出部分軍隊在後麵，命令他們燒掉在江邊的戰船。王鎮惡率領大軍襲擊江陵，對前麵的人說，如果有人問起，就說是劉毅的弟弟來了。所以沿途的人沒有懷疑，放他們過去了。

離城還有幾裏地，王鎮惡遇到劉毅手下大將朱顯之帶著十幾個騎兵和幾十個步兵前來。朱顯之看出了破綻，馬上逃回去告訴劉毅，下令關閉城門。王鎮惡加速行軍，士兵們攀登城牆進入城內，城門還沒來得及拉下門栓，東門就被打開了。劉毅的軍隊共有8隊，全副武裝的約有上千人，已經嚴陣以待。王鎮惡的部隊進入東門後，向北進攻，然後又攻打牙城的東門。劉毅的牙城內有從長江下遊帶來的舊部，另外還有6隊人共千人，荊州本地軍官和士兵還有兩千多人。從中午一直抵抗到傍晚，荊州士兵都逃得差不多了。

劉裕像

王鎮惡進入江陵城後，就放火燒掉南門和東門，又派人拿了詔書赦文和劉裕的親筆信送給劉毅看，勸他投降，劉毅把3份文件都燒掉了。牙城內的人都不相信劉裕來了，有個叫王桓的人，本來就是江陵人，是劉裕很喜歡的部將，他向劉裕要求到荊州接家屬，劉裕同意了。這個時候王桓帶領十幾個人來幫助王鎮惡，吃晚飯的時候他在東門的城牆上鑿了個洞，首先進入，王鎮惡的部隊也跟著進去了，和劉毅的人展開近距離的搏鬥。王鎮惡的人和劉毅從東方帶來的人之間，有的是父子兄弟關係，有的是親戚關係，王鎮惡下令他們邊打邊和對方交談，於是荊州的士兵都知道劉裕的軍隊來了，軍心渙散，到晚上一更的時候隊伍終於潰散。劉毅的士兵又關閉了東西閣死守，王鎮惡怕天黑後自己人自相殘殺，就退了出去，把牙城包圍了起來，隻在南邊留下一個缺口，作為退路。劉毅怕南邊有伏兵，三更的時候帶領300多人從北門逃走。當初劉毅的馬在城外沒有進來，這個時候他就沒馬了，劉毅問兒子要馬，他兒子不肯給，朱顯之就說：“人家要抓的是你父親，而你不肯給馬，你今天如果自己跑掉的話，能上哪兒去呢？”然後把馬搶過來遞給劉毅。劉毅好不容易衝了出去，正好遇到王鎮惡的軍隊，怎麽也衝不出去了，於是回頭衝到另一邊。王鎮惡的士兵們已經戰鬥了一天一夜，很疲倦了，劉毅因此得以逃走，逃到牛牧佛寺那裏上吊自殺。王鎮惡在戰鬥中身中五箭，平定江陵後20天，劉裕的主力部隊才趕到。

後來劉裕準備北伐，王鎮惡被任命為諮議參軍，再次出任前鋒。出發前，劉穆之給他打氣：“主公可憐後秦統治下的漢族遺民，他是想討平這幫叛賊，過去司馬昭任命鄧艾征討蜀國，今天主公任命你征伐關中，你要建立大功勳，不要辜負了這次使命。”王鎮惡說：“我不攻下鹹陽的話，堅決不回來了！”

王鎮惡進入敵境後戰無不勝，敵人望風而逃，打到洛陽後，後秦陳留公姚洸投降。王鎮惡回到澠池後，拜訪了李方，並拜見了他的母親，送給他很多東西，當即任命李方為澠池縣令，實現了當初許下的諾言。之後又揮軍北上，占領了潼關，在那裏和後秦大將軍姚紹對峙。王鎮惡孤軍深入，後勤不足，缺乏糧食，他親自到弘農去征收稅賦，百姓們爭先恐後地前來送米，很快就補充了軍糧，姚紹不久病死，但兵力還很強大，直到劉裕率大軍打來，後秦軍隊才撤退。

王鎮惡在進攻長安的時候，把船都改造成用生牛皮蒙著的小船，劃船的人躲在裏麵，外麵是看不到的。後秦的人看到戰船在沒有人劃槳的情況下居然逆流而上，都感到很驚奇，以為是神跡。抵達長安城下後，王鎮惡把船扔掉，直接登岸。他激勵士兵說：“你們的家都在江南，這裏是長安，離家有萬裏，而船和衣服、糧食都已經流走了，求生的路已經沒了。隻有拚死戰鬥，否則我們都沒命了！”於是帶頭攻城，士兵們士氣大振，都奮勇向前，把長安守軍打得大敗，攻下了長安城。

匈奴人在劉裕撤軍後，就侵略北方，劉義真派沈田子前去抵擋，沈田子見匈奴軍隊很強，於是按兵不動，派使者報告給王鎮惡。王鎮惡斥責了沈田子，沈田子本來和他就不和，聽到王鎮惡這麽說他，更加生氣了。王鎮惡帶領軍隊離開北地的時候，被沈田子派人殺害了，他的7個兄弟也都同時遇害，一代名將就此死於非命。