將軍受命出征，國君一定要先在宗廟裏謀劃決策，然後再在朝廷發布命令。國君親自把斧鉞授予將軍說：“左、右、中三軍，都各自有自己的職責，假如有超越職分向上請示的人，處死刑。軍中除了主將之外不允許其他人發布命令，有擅自發布命令的人要嚴懲，稽留延誤命令的人要嚴懲，遺失命令的人也要嚴懲。”將軍接受任命後，向部下宣布說：“出了國都的城門以後，限於中午以前，設置觀測日影的標杆，安置在軍營的轅門處以計算時辰，假如有人遲到了就依法治罪。”將軍進入軍營之後，即下令關閉轅門，禁止通行，有敢擅自在軍營行走的人要嚴懲，有敢擅自高聲喧嚷的人要嚴懲，有敢不服從命令的人也要嚴懲。
踵軍令第二十
所謂踵軍者，去大軍百裏，期於會地，為三日熟食，前軍而行。為戰合之表，合表乃起。踵軍饗士，使為之戰勢，是謂趨戰者也。
興軍者，前踵軍而行，合表乃起。去大軍一倍其道，去踵軍百裏，期於會地，為六日熟食，使為戰備。分卒據要塞。戰利則追北，按兵而趨之。踵軍遇有還者，誅之。
所謂諸將之兵，在四奇之內者勝也。
兵有什伍，有分有合，豫為之職，守要塞關梁而分居之。戰合表起，即皆會也。大軍為計日之食，起，戰具無不及也。令行而起，不如令者有誅。
凡稱分塞者，四境之內，當興軍、踵軍既行，則四境之民，無得行者。奉王之命，授持符節，名為順職之吏。非順職之吏而行者，誅之。戰合表起，順職之吏乃行，用以相參。故欲戰，先安內也。
譯
所謂踵軍，是指與主力部隊相距一百裏的前行部隊，他們要按期到達集合的地點，並且準備好三天的幹糧，在大軍的前麵行進。還應預先規定好聯絡的信號，接到信號後經檢驗無誤就要起兵迎敵。踵軍出發之前應該犒賞軍士，使部隊保持高昂的戰鬥士氣，以時刻準備投入戰鬥之中。
所謂興軍，是進行於踵軍前麵的尖兵，接到聯絡信號之後經檢驗無誤就要起兵迎敵。興軍和大部隊之間的距離要比踵軍遠一倍，和踵軍之間相距一百裏，他們要按期到達集合的地點，並預先準備好六天的幹糧，到達集合地之後做好各種戰鬥準備，同時需要分派士卒占據險要之地，如果大部隊交戰取勝就參加追擊逃敵的行動，如果大部隊按兵不動就做好投入戰鬥的準備。如果踵軍遇上了興軍的逃兵，就要予以懲辦。
各軍將領所統領的興軍、踵軍、大軍、分卒這四個方麵的部隊，假如能夠互相配合，發揮各自的效用，就能在行軍作戰時取得勝利了。
軍隊中有什和伍的編製，它們使用的時候有時分散有時集中，事先規定各自的任務進行訓練，以便分別據守要塞、關卡和橋梁。接到作戰的命令之後，就全部向規定的地方集合。大軍要按規定的天數準備好幹糧，起兵迎敵的時候，各種作戰用具一定要全都帶齊。一下命令就起兵，不按命令行動的人要受到懲辦。
凡是守衛要塞的軍隊，在他所轄的範圍之內，當興軍、踵軍已經出發以後，各要塞境內的民眾，就都不能夠隨便地通行。奉國君的命令並且持有所授符節的，稱為傳達任務的官吏。隻有這種官吏才能通行，不是傳令官而擅自通行的人，應該受到懲辦。軍隊接到作戰命令之後，持國君所授符節的傳令官便開始出發進行聯絡，他所持有的符節也要經檢驗無誤之後才能通行。所以說要進行戰爭，就必須首先安定好內部秩序。
兵教上第二十一
兵之教令，分營居陳，有非令而進退者，加犯教之罪。前行者，前行教之。後行者，後行教之。左行者，左行教之。右行者，右行教之。教舉五人，其甲首有賞。弗教，如犯教之罪。羅地者自揭其伍，伍內互揭之，免其罪。
凡伍臨陳，若一人有不進死於敵，則教者如犯法者之罪。凡什保什，若亡一人，而九人不盡死於敵，則教者如犯法者之罪。自什以上，至於裨將，有不若法者，則教者如犯法者之罪。凡明刑罰，正勸賞，必在乎兵教之法。
將異其旗，卒異其章。左軍章左肩，右軍章右肩，中軍章胸前，書其章曰：某甲、某士。前後章各五行，尊章置首上，其次差降之。
伍長教其四人，以板為鼓，以瓦為金，以竿為旗。擊鼓而進，低旗則趨，擊金而退，麾而左之，麾而右之，金鼓俱擊而坐。伍長教成，合之什長。什長教成，合之卒長。卒長教成，合之伯長。伯長教成，合之兵尉。兵尉教成，合之裨將。裨將教成，合之大將。大將教之，陳於中野，置大表三，百步而一。既陳，去表百步而決，百步而趨，百步而騖，習戰以成其節，乃為之賞罰。自尉吏而下，盡有旗，戰勝得旗者，各視其所得之爵，以明勸賞之心。戰勝在乎立威，立威在乎戮力，戮力在乎正罰。正罰者，所以明賞也。
令民背國門之限，決死生之分，教之死而不疑者，有以也。令守者必固，戰者必鬥；奸謀不作，奸民不語；令行無變，兵行無猜；輕者若霆，奮敵若驚；舉功別德，明如白黑；令民從上令，如四肢應心也。前軍絕行亂陳，破堅如潰者，有以也。此之謂兵教。所以開封疆，守社稷，除患害，成武德也。