有一年，秦軍攻打趙國，包圍了趙國的都城邯鄲，盡管守城的士兵奮勇抵抗，也難擋秦軍的猛烈攻勢。眼見情況十分危急，趙王派平原君去楚國搬救兵。
平原君連忙召集府上門客，想從中挑選二十位智勇雙全的誌士一起去完成這項重任，但挑來挑去隻確定了十九位。這時，一位門客主動站了出來，對平原君說：“主公，我是毛遂，願意和您一起前赴楚國。”
平原君覺得眼前這個人有些麵生，便問：“你來我門下多久了？”
“整整三年了。”毛遂恭敬地回答。
平原君聽後哈哈大笑說：“三年了？我從未聽誰提起過你。你若真是個人才，就該像錐子一樣，放進口袋裏就會紮出個頭來，既然沒有紮出來，可見才智一般，還是請留下吧！”
毛遂說：“主公，從前我沒有機會進入您的口袋。如果這次您將我裝入口袋，我不僅能露出個頭，還能紮破口袋整個脫落出來。”
平原君見毛遂自信從容，思維敏捷，便決定帶上他。
到了楚國後，楚王在大殿召見平原君，門客都在偏殿等候。平原君和楚王從早晨談到了中午還沒談成。門客們有些坐不住了，他們開始四處走動，相互辯論，卻始終拿不定主意。一直坐在角落裏的毛遂突然站了起來，按著腰間的佩劍，徑直往大殿走去。
守衛的士兵看見毛遂，攔住了他。毛遂不甘示弱地在殿外大喊：“打仗的事不是有利就是有害，幾句話就能說清楚，怎麽談了這麽久還沒談好？”
楚王聽到外麵有人大聲嚷嚷，十分生氣，嗬斥道：“你是什麽人？敢這樣無禮？”平原君解釋說：“大王息怒，這是我的門客毛遂。”楚王繼續怒斥：“我和你的主人談話，幹你什麽事？快退下去。”
毛遂聽後不但沒有後退，反而推開守衛上前幾步到了楚王跟前，手抓著劍柄對楚王說：“大王，您之所以敢嗬斥我就是仗著楚國的百萬雄軍。但今天十步之內我可以取您的性命，誰也救不了您。”
在場所有人聽到這話後都嚇得變了臉色，空氣凝固，沒有人敢輕舉妄動。楚王被這氣勢震懾，安靜了下來。緊接著，毛遂激昂地說：“楚國有遼闊的疆土、雄厚的兵力，本來就擁有爭霸的資本，天下沒有人能阻擋。但楚國曾三次敗給秦國，祖先也被秦國淩辱過。為此我們趙國都覺得很羞恥，您不會感到慚愧嗎？如今請您出兵不僅為了救趙國，更是為了給楚國報仇！”
楚王聽完毛遂的話後覺得很有道理，同意立刻出兵，於是邯鄲的危機解除了。
從此，毛遂被平原君待為上賓，毛氏一族成為望族。
毛遂自薦
讀音為máosuì-zìjiàn。意思是自告奮勇，自己推薦自己擔任某項工作。出自《史記·平原君虞卿列傳》。