16世紀，天主教再次進入中國。
按照天主教羅馬教廷的規定，聖禮都必須用拉丁文舉辦。要想用當地語言來做彌撒，必須得到羅馬教廷的特別批準。為了培養中國本地神職人員，耶穌會請求羅馬教廷批準用漢文學習神學，舉辦彌撒，舉行聖禮。這一請求最初遭到意大利耶穌會士範禮安（Alexandro Valignano，1539—1606）的拒絕。作為耶穌會遠東教區的領導人，範禮安決定著這裏的主要傳教策略和方針。[8]意大利耶穌會士利瑪竇（Matteo Ricci，1552—1610）去世後，中國教區的負責人龍華民（Nicolo Longobardi，1559—1654）推翻了這一決定。他派遣法國耶穌會士金尼閣（Nicolas Trigault，1577—1628）赴羅馬請求獲準用漢文學習神學，舉辦彌撒，背誦祈禱書，並用中文安排聖禮。
1615年（明萬曆四十三年），教宗保祿五世在一封信中準許將漢文文言用於聖務日課和彌撒，設置本地神職班，亦準許把《聖經》譯成漢文[9]，但不是方言土語，而是要譯成“適合於士大夫的學者語言”[10]。雖然獲得了教宗準許，但耶穌會士卻沒有著手翻譯《聖經》，原因是當地的耶穌會教務負責人不準許做這項工作。因為翻譯《聖經》是一項艱難、危險、漫長的工作，而且還很難說是必要的。在當時的曆史條件下，不要說在即將開辟的新傳教區域，即便在歐洲，普通的天主教教士手中也沒有一本《聖經》，人們基本上都通過彌撒書這類書籍才得以接近《聖經》的。
但傳教的急迫性需求讓傳教士們有了自己的變通措施。先期入華的天主教傳教士們，如利瑪竇與意大利耶穌會士羅明堅（Michaele Ruggieri，1543—1607）合作翻譯了《祖傳天主十誡》，收入利瑪竇1584年出版的中文教理問答書《畸人十規》中。這是《梅瑟五書》的早期漢文譯本。[11]正是這些原因，明末清初的天主教傳教士一直都停留在對《聖經》的詮釋和聖經史實的敘述上，已有的翻譯《聖經》的嚐試，大多是按彌撒書或祈禱書的形式來編譯的。
1584年（明萬曆十二年），羅明堅刻印了《天主實錄》一卷。它是“歐羅巴人最初用華語寫成之教義綱領”[12]，意義非常重大。1595年（明萬曆二十三年），利瑪竇刻印了《天主實義》[13]，雖然有《聖經》的經文，卻是教義綱領，不能稱之為正式的《聖經》翻譯。1607年（明萬曆三十五年），意大利耶穌會士利類思（Ludovico Buglio，1606—1682）翻譯了《彌撒經典》五卷[14]，由葡萄牙耶穌會士安文思（Gabriel de Magalhāes，1609—1677）、比利時耶穌會士柏應理（Philippe Couplet，1624—1692）、魯日滿（Franciscus de Rougemont，1624—1676）等修訂了《天主降生》四卷、《司鐸日課》和《已亡日課經》等[15]。
1636年（明崇禎九年），葡萄牙耶穌會士陽瑪諾（Emmanuel Diaz，1574—1659）[16]刊印了《聖經直解》[17]。它以拉丁文《聖經》武加大譯本（Vulgate Version）為基礎，用文言文翻譯了《四福音》中的許多經文，並配有注釋索引[18]，以供禮拜日誦習。譯文“文辭幽美深奧，非一般教徒所能了解”。截止到1943年，拉丁文武加大譯本是所有天主教譯本的欽定基礎文本。
此外，1635年（明崇禎八年），意大利耶穌會士艾儒略（Giulio Alèni，1582—1649）在北京刊印了《天主降生言行紀略》八卷[19]，這是一種以福音書為依據的耶穌生平編年。雖然仍然不能說它是《聖經》的譯本，但其中所敘述的字句與《聖經》經文非常切合。其他還有一些部分《聖經》經文的譯著，如利類思譯的《聖母小日課》[20]等。還有一些屬於對《聖經》史實的描述，如西班牙耶穌會士龐迪我（Didaco de Pantoja，1571—1618）的《受難始末》[21]等。
天主教方濟各會士也曾嚐試翻譯《聖經》。意大利方濟各會士梅述聖（Antonio Laghi，1668—1727）將《創世記》和《出穀記》的一部分譯成漢語白話，並轉交給了麥傳世（Francesco Jovino，1677—1737）。麥傳世修訂了部分譯稿，並繼續翻譯，但這些譯稿似乎都沒有保存下來[22]。
1732年（清雍正十年），曾任清朝宮廷畫師的天主教意大利布教會傳教士馬國賢（Matheo Ripa，1692—1745）在意大利那不勒斯創辦了“中國學院”（College of China），招收中國和遠東國家的青年學習天主教神學。他在《馬國賢神父留居北京宮廷為中國皇帝效勞十三年的回憶錄》（Memoirs of Father Ripa during Thirteen Years'Residence at the Court of Peking，with An Account of the Foundation of the College for the Education of Young Chinese at Naples）中提到，中國學院有部分的《聖經》中文譯本。“有一個中國學生誦讀譯為中文的《新經》的一些段落，聽起來非常奇怪，因為大部分的詞都是單音節的。”[23]法國傳教士李明神父曾向法國國王路易十四的懺悔神父介紹說，羅馬教宗已經接受了中文本的《彌撒書》，但“現在就使用它還是不方便的”[24]。他後來在《中國》一書中又說，天主教傳教士“已將《聖經》完整地譯成中文”，不過“現在就將其出版是很不慎重的”。[25]新教傳教士馬禮遜（Robert Morrison）也說，天主教傳教士曾在中國出版《祈禱書》。